Разработка на Arduino — удалённая работа в Москве

Программирование микроконтроллеров. Микроконтроллер: Esp32u. Функции и задача устройства: Добрый день! нуждаюсь в вашей услуге - помоще. я занимаюсь лёгкими самоделками и мне недавно пришла идея сделать управление машинкой на базе esp32. я взяла расширенную плату esp32u с доп. антенной для лучшего сигнала на дальних дистанциях. У меня не получается написать код под мое управление, не могу найти подходящую библиотеку и тд. Схема робота: Первая esp: к ней подключается геймпад Dualshok 4 по блютузу, а так же матричная клавиатура 4?4 по 8 проводам. вторая esp: здесь дела посложнее, эта esp стоит в моем роботе. Там находится 2 драйвера двигателей bts7960 (подключены только L_pwm, R_pwm от каждого драйвера, всего 4 провода). далее идёт 6 сервоприводов, 2 датчика линии, 1 гироскоп, 1 дальномер, 1 лазер. Можете ли вы помочь написать 2 кода к пульту(первая esp) и приёмнику(2esp), так же дать грамотную схему подключения по пинам. мне надо управлять роботом с Dualshok 4, чтоб с него же управлялись моторы, серво, и например когда держу долго крестик он ехал по линии пока держу кнопку. а матричная клавиатура используется например для каких то определенных задач, например нажали кнопку 1, робот поехал 3 секунды вперёд, секунду остановился, и ещё 4 секунды вперёд. Либо же при нажатии кнопки 2 он повернул сервоприводы на определенный угол и схватил объект. В общем на матричной клавиатуре нужно сделать мини программки для каждой кнопки я пыталась сама, но с библеотеками трудно достаточно, они то не компилируются, то ещё какая то беда. Нашла единственную и то, она поворачивает серво от джойстика с задержкой 2-3 сек. а мне надо без задержек, ну и на дальность 100-150м, получается связь ESP-NOW.